一、堆垛機控制系統分類

堆垛機可配備不同種類的定位控制系統，可實現：

——X向與Y向的坐標定位

——X向與或Y向的局部精準定位

控制系統分為以下幾類：

A類 手動控制；

B類 部分或完全自動控制的坐標定位；

C類 部分或完全自動控制的坐標定位以及僅Y向的貨格精準定位；

D類 部分或完全自動控制的坐標定位以及X向與Y向的貨格精準定位。

注：B類與C類控制系統的自學習過程有助于降低堆垛機操作凈距。
 

二、貨架分類

自動化立庫貨架的巷道非常窄，巷道寬度僅能容下堆垛機和存儲單元寬度加操作凈距，如下圖所示。

圖1　普通橫梁式貨架的水平與豎向公差

貨架的公差與變形影響操作安全。某種程度上，容許限值取決于控制系統、搬運設備與存儲單元（進叉孔尺寸）的類型。為了簡化起見，僅定義兩類與貨架設計相關的公差范圍。

2.1 Class 100：（低標準公差限值）

以配備B類控制系統、無精準定位輔助的堆垛機為主。一般應用于輕型、低到中等高度（約18m以下）的貨架。之所以是18m，是因為對于更高的貨架，立柱軸向壓縮變形要求必須設置Y向精準定位系統。

2.2 Class 200：（高標準公差限值）

以配備A、C、D類控制系統、有精準定位輔助或手動控制的堆垛機為主。

對于自動化系統，集成商應進行“公差-變形-凈距”評估并確定所需凈距，借此可以確定控制系統的類型。
 

三、安裝公差

如下列圖所示。

1 天軌（導向軌）底面

2 地軌（運行軌）頂面

3 基準點（固定標識）

4 X-Z基準面

5 X基準軸（固定標識）

6 Z基準軸（固定標識）

7 局部圖

(a)

1 巷道

2 立柱半寬加15mm（1/2 T30）

3 立柱寬度加容差范圍30mm（T30）

4 立柱網格軸線

(b)

1 堆垛機豎向軸

2 局部圖

3 巷道

(c)

圖2 橫梁式貨架公差示意圖

3.1 X向公差

• 相對的立柱因柱腳錯位、立柱傾斜與初始彎曲導致的在立柱全高范圍內的公差（T30）：±15mm

• 相鄰立柱中心線距離公差（T53）：±3mm

• 首根立柱中心線距離水平橫向基準線距離公差（T52）：±10mm

• 貨架整體長度（L）偏離名義長度公差（T54）：40m以下，±20mm；40m以上，±0.5‰L

• 對于D類控制系統，立柱組兩立柱位置偏離公差（T45）：4mm

3.2 Z向公差

• 巷道兩側立柱或橫梁最外緣（含配件，如螺栓等）相對于豎直基準面（XY平面）公差（T36）：±15mm

3.3 Y向公差

• 巷道兩側所有橫梁每層層高偏離名義尺寸公差（T31）：

  Class 100，±5mm；Class 200，±10mm

• 相鄰層間距（h）偏離名義尺寸公差（T33）：±5mm

• 首層與頂層間距（H1）偏離名義尺寸公差（T51）：±0.5‰H1

• 首層橫梁相對于固定基準面的水平公差（T50）：±5mm

• 背部橫梁相對于前部橫梁（巷道內）水平公差（T32）：+2mm/-4mm（+表示背部高）

需要注意的是，貨架立柱X向安裝傾斜公差V20與Y向安裝傾斜公差V58是由堆垛機供應商與貨架供應商溝通確定。由于V20屬于T30的一部分（V58也屬于T36的一部分），因此V20必須小于T30。

3.4 雙深位貨架公差

1 巷道

2 第一深位橫梁（靠近巷道側）

3 第二深位橫梁

(a)

(b)

1 橫梁上表面

2 叉齒墊塊

3 帽形跨梁

4 跨梁

(c)

圖3 雙深位橫梁式貨架公差示意圖

對于上圖所示的雙深位橫梁式貨架，除了滿足以上公差，還應額外考慮：

• 叉齒墊塊/跨梁內側距相鄰立柱側邊的距離公差（T37）：±2mm。

• 支承同一存儲單元的相鄰叉齒墊塊/跨梁的距離公差（T38）：±2mm。

• 叉齒墊塊/跨梁最大寬度公差（T39）：±2mm。

• 第一深位靠近巷道的橫梁與第二深位靠近巷道的橫梁豎向公差（T40）：+4/-6mm。

• 叉齒墊塊/跨梁上表面距橫梁上表面的距離公差（T42）：±2mm。

• 帽型跨梁固定螺栓上表面距橫梁上表面的距離公差（T43）：±2mm。

• 同一貨格立柱組位置偏離公差（T45）：單立柱組，4mm；雙立柱組，8mm。